AV-STEP主要针对L4及以上级别的自动驾驶车辆，不包括量产辅助驾驶功能(ADAS)的车型。特斯拉的S3XY车型上的FSD等功能，即使接管率低，也不算自动驾驶，但若以Robotaxi名义申报，则适用AV-STEP。草案规定，自动驾驶研发商、车辆制造商、车队运营商、系统集成商四种身份的玩家有资格申报L4车辆运营上路许可。
AV-STEP将可靠安全性作为考察自动驾驶玩家的第一准则，要求申请者提交主观和客观两方面的材料，包括项目责任主体、车辆信息、传感器方案、碰撞检测功能、数据记录功能、远程接管协助等。此外，草案还规定，有安全员的Robotaxi只能用于拉货或测试，不能载客，5G云代驾也不行。安全员存在的核心原因是系统成熟度较低，必须依赖人类作为后备，这本身就证明自动驾驶存在局限性。
在事故责任划分方面，AV-STEP要求L4玩家提交安全案例，说明如何保证功能的安全可靠以及真出事该如何处理。一旦发生事故，根据损失和后果，将自动驾驶事故分为明显问题和严重的明显问题，监管部门将根据具体情况决定是否暂停准入许可。事故后的资格恢复将视案件情况处理。
AV-STEP还包含一项特殊的“豁免”条款，针对不符合联邦机动车标准的Robotaxi。这类车辆需要额外向NHTSA申请豁免，但海外进入美国的自动驾驶车辆面临诸多限制和附加条件。
美国这份AV-STEP法规框架的出台，对中国智能网联汽车的发展也有启示作用。国内法规模糊L3/L4，但国标有明确定义。AV-STEP明确划分辅助驾驶和自动驾驶，避免了L3在法规政策上的死结。此外，AV-STEP还表明L4窗口期已过，新入局或已落后的玩家机会渺茫。去安全员和前装量产是留在牌桌上的必要条件，符合条件的玩家几乎已确定。
AV-STEP看似繁琐的报告、审查流程，是监管部门和产业技术界互相磨合、取得共识的过程开端。每迈出一步，都是自动驾驶的重大利好。同时，AV-STEP也划出了Robotaxi的门槛，除了技术、商业上的硬性条件，还有资金实力的要求。申请AV-STEP的成本至少80万美元起，这还不算其他各项成本。
